FANUC機(jī)器人維修保養(yǎng)故障簡析安全操作規(guī)程   

1.示教和手動機(jī)器人   

1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。

2）在點(diǎn)動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會。

3）在按下示教盤上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動趨勢。

4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。

5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。   

2.生產(chǎn)運(yùn)行   

1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。

2）須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。

3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按 這些按鈕。

4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 

FANUC機(jī)器人維修保養(yǎng)故障簡析

一.概述   

定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長機(jī)器人的使用壽命， FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內(nèi)容如下：   

在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。   

二.更換電池   

FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。 

1.更換控制器主板上的電池   

程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的 SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，則會在 TP上顯示報警（ SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。當(dāng)電壓變得更低時， SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時注意用 Memory Card或軟盤定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：   

1) 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用 FANUC原裝電池）。   

2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待 30秒。

3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。   

4）裝上新電池，插好接頭   

2.更換機(jī)器人本體上的電池   

機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，  此時機(jī)器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做 Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。具體步驟如下：   

）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。

）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

）換上新電池（推薦使用 FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識）。

）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

三.更換潤滑油   

機(jī)器人每工作三年或工作 10000小時，需要更換 J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和 J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機(jī)器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。   

1.更換減速器和齒輪盒潤滑油  

FANUC機(jī)器人維修保養(yǎng)故障簡析具體步驟如下：  

1）機(jī)器人關(guān)電。   

2）拔掉出油口塞子。

3）從進(jìn)油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。  

4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)： 

1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。   

2）使用手動油槍緩慢加入。 

3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在 75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在 15/ss以內(nèi)。   

4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。   

5）更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。 

2.更換平衡塊軸承潤滑油   

操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約 10CC）。

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